本發(fā)明屬于工件打磨技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種視覺(jué)在線檢測(cè)及修正的工件打磨系統(tǒng)。背景技術(shù)：在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問(wèn)題：工廠需要對(duì)工件厚度進(jìn)行打磨并且打磨精度為。常采用人工示教機(jī)器人打磨位姿或通過(guò)工件數(shù)學(xué)模型離線規(guī)劃打磨位姿實(shí)現(xiàn)工件打磨。人工示教打磨位姿需要對(duì)每個(gè)工件進(jìn)行示教，耗時(shí)較大，效率低；離線規(guī)劃出的打磨位姿若直接發(fā)送給機(jī)器人進(jìn)行走位，會(huì)存在較大的誤差，打磨精度低，這是由于機(jī)器人的定位精度較低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種解決了人工示教造成的耗時(shí)長(zhǎng)、效率低問(wèn)題，提高打磨精度的視覺(jué)在線檢測(cè)及修正的工件打磨系統(tǒng)。為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種視覺(jué)在線檢測(cè)及修正的工件打磨系統(tǒng)，其特征在于，包括如下步驟：1)將工件放置工裝位進(jìn)行工裝定位，此時(shí)確定了工件相對(duì)于激光跟蹤儀的固定位置關(guān)系，即使進(jìn)行多次打磨后，工件位置不變；2)示教傳感器掃描軌跡，使用視覺(jué)傳感器進(jìn)行工件打磨區(qū)域掃描，采集工件數(shù)據(jù)；3)進(jìn)行視覺(jué)傳感器與激光跟蹤儀的位置關(guān)系h標(biāo)定；將視覺(jué)傳感器坐標(biāo)系下工件數(shù)據(jù)通過(guò)已標(biāo)定矩陣h轉(zhuǎn)換到激光跟蹤儀坐標(biāo)系下。
力控系統(tǒng)的自動(dòng)化打磨拋光廣泛應(yīng)用于汽車等行業(yè)。官方授權(quán)經(jīng)銷力控系統(tǒng)值得信賴企業(yè)
機(jī)器人柔性打磨去毛刺末端產(chǎn)品、機(jī)器人恒力打磨系統(tǒng)拋光設(shè)備、機(jī)器人用剛性銑削及拋光打磨設(shè)備、機(jī)器人快換盤、進(jìn)口六軸力傳感器、機(jī)器人防碰撞裝置、機(jī)器人順從裝置、夾具以及打磨去毛刺附件，浮動(dòng)主軸浮動(dòng)打磨頭浮動(dòng)動(dòng)力頭.耀精機(jī)產(chǎn)品可非常便捷地搭載在機(jī)器人、機(jī)床或各類非標(biāo)工裝上對(duì)各種形狀的鑄鋼、鑄鐵、鑄鋁、塑料、復(fù)合材料、橡膠等材質(zhì)的邊、孔、平面、曲面等不同工藝要求進(jìn)行柔性或剛性加工，可自動(dòng)快換和力控制目前國(guó)內(nèi)大部分廠家的鑄件，塑料件，鋼制品等材質(zhì)工件去毛刺加工作業(yè)大多采用手工，或者使用手持氣動(dòng)，電動(dòng)工具進(jìn)打磨，研磨，銼，等方式進(jìn)行去毛刺加工，容易導(dǎo)致產(chǎn)品不佳率上升，效率低下，加工后的產(chǎn)品表面粗糙不均勻等問(wèn)題.也有一部分廠家開(kāi)始使用機(jī)器人安裝電動(dòng)或氣動(dòng)工具進(jìn)行自動(dòng)化打磨.與手持打磨比較，機(jī)器人去毛刺產(chǎn)品能有效提高生產(chǎn)效率，降低成本，提高產(chǎn)品良率，但是由于機(jī)械臂剛性，定位誤差以及工件本身誤差等其他因素，采用機(jī)器人夾持電動(dòng)，氣動(dòng)產(chǎn)品去毛刺針對(duì)不規(guī)則毛刺處理時(shí)容易出現(xiàn)斷刀或者對(duì)工件造成損壞等情況發(fā)生，耀精機(jī)浮動(dòng)去毛刺機(jī)構(gòu)能有效解決這方面的問(wèn)題，浮動(dòng)去毛刺在進(jìn)行難加工的邊，角，交叉孔，弧面。
官方授權(quán)經(jīng)銷力控系統(tǒng)值得信賴企業(yè)大儒科技的力控系統(tǒng)是專門用于柔性智能打磨拋光的控制系統(tǒng)。
風(fēng)力發(fā)電機(jī)葉片尺寸大，且以復(fù)雜曲面為明顯特征，打磨拋光十分不易，由于國(guó)內(nèi)一直缺少成熟的針對(duì)其打磨的自動(dòng)化設(shè)備，長(zhǎng)期以來(lái)一直采用人工打磨，人工打磨效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、打磨質(zhì)量難以保證、且粉塵污染嚴(yán)重。如何提高風(fēng)電葉片的打磨效率、打磨質(zhì)量、打磨效果、降低人工成本是一直困擾廠家的問(wèn)題。大儒DFC力控系統(tǒng)可以安裝在機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化打磨。力控系統(tǒng)的瞬時(shí)調(diào)整可是實(shí)現(xiàn)大家通常說(shuō)的自動(dòng)跟隨葉片曲面變化軌跡打磨葉片，這樣既保證磨削的一致性、光滑光潔度，又不損傷葉片。力控系統(tǒng)保證力恒定，機(jī)器人或者其他設(shè)備保證打磨路徑執(zhí)行，全自動(dòng)打磨拋光，完全替代人工，高效率是人工的5-10倍，是當(dāng)前對(duì)風(fēng)力發(fā)電機(jī)葉片打磨拋光技術(shù)的進(jìn)步！
在筆記本鍵盤打磨生產(chǎn)過(guò)程中，產(chǎn)品的表面需要進(jìn)行打磨處理，常規(guī)的打磨處理方式為人工使用砂紙進(jìn)行打磨，在砂紙打磨的過(guò)程中，易出現(xiàn)打磨不均勻的現(xiàn)象，且人工打磨生產(chǎn)效率低，耗材成本上升，且產(chǎn)品的品質(zhì)不穩(wěn)定，浪費(fèi)時(shí)間以及人力的同時(shí)，生產(chǎn)效率也低，難以滿足生產(chǎn)需求。
為了解決以上問(wèn)題，大儒科技的力控系統(tǒng)配合六軸工業(yè)機(jī)器人和筆記本電腦鍵盤自動(dòng)拋光臺(tái)，實(shí)現(xiàn)柔性打磨，穩(wěn)定打磨的效果，提升自動(dòng)化的效率和可實(shí)現(xiàn)性，實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)。
力控系統(tǒng)可彌補(bǔ)一般自動(dòng)化打磨缺乏柔性、調(diào)試難度大等問(wèn)題。
如果使用力控系統(tǒng)，則恒力執(zhí)行器的靈活性能可以消除磨床高頻振動(dòng)對(duì)機(jī)械臂的影響，客戶可以選擇負(fù)載更輕的機(jī)器人，這不僅提高了產(chǎn)量和生產(chǎn)一致性，機(jī)器人的采購(gòu)成本也很大降低了。在用于汽車零件磨削的恒力驅(qū)動(dòng)器中，遮陽(yáng)板需要恒力驅(qū)動(dòng)器才能實(shí)現(xiàn)靈活的磨削。帶有模塊化研磨站的恒力執(zhí)行器可以自動(dòng)更換砂紙，靈活地拋光工件表面，更好地處理弧角并去除研磨線，從而實(shí)現(xiàn)快速生產(chǎn)。大儒科技（蘇州）有限公司力控系統(tǒng)的應(yīng)用：該系統(tǒng)可應(yīng)用于三維空間中各種品牌的機(jī)器人，可在各個(gè)角度獲得恒定的拋光和磨削產(chǎn)品力，從而確保均勻的作用力產(chǎn)品表面。產(chǎn)品的預(yù)期效果。力控系統(tǒng)的重要功能是，力控制系統(tǒng)在與產(chǎn)品和操作過(guò)程直接接觸期間使用靈活的浮動(dòng)控制模式。力控系統(tǒng)將在力控制的浮動(dòng)范圍內(nèi)快速調(diào)整到設(shè)定力。大如科技的電源控制系統(tǒng)的目標(biāo)市場(chǎng)是拋光市場(chǎng)，主要針對(duì)3C，汽車零部件，家用電器和其他行業(yè)。
力控系統(tǒng)體積小，操作便利，可以直接與機(jī)器人通訊使用。官方授權(quán)經(jīng)銷力控系統(tǒng)值得信賴企業(yè)
要打磨，找大儒，用力控系統(tǒng)。官方授權(quán)經(jīng)銷力控系統(tǒng)值得信賴企業(yè)
力控系統(tǒng)，模塊化打磨工站，自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，柔性打磨機(jī)器人業(yè)的發(fā)展歷史其實(shí)就是一部社會(huì)、經(jīng)濟(jì)、人文、科技發(fā)展史，力控系統(tǒng)，模塊化打磨工站，自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，柔性打磨機(jī)器人業(yè)的發(fā)展必須基于當(dāng)時(shí)的客觀歷史環(huán)境和經(jīng)濟(jì)發(fā)展階段以及科技水平，轉(zhuǎn)型升級(jí)更像是一個(gè)人從幼年到成年的成長(zhǎng)中。覆蓋全國(guó)四縱四橫的高鐵主干網(wǎng)開(kāi)始悄然改變著國(guó)人的出行習(xí)慣，效率的大幅提升已成為我國(guó)發(fā)展的重點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)力，一批機(jī)械及行業(yè)設(shè)備公司成為市場(chǎng)追捧的方向,正在穩(wěn)步發(fā)展。隨著機(jī)械業(yè)投錢增速放緩，步入穩(wěn)態(tài)，部分力控系統(tǒng)，模塊化打磨工站，自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，柔性打磨機(jī)器人行業(yè)需求的增量邏輯正在被逐步弱化，存量需求逐步占據(jù)主導(dǎo)地位。機(jī)械及行業(yè)設(shè)備工業(yè)正面臨著產(chǎn)業(yè)變革的沖擊，挑戰(zhàn)前所未有，機(jī)遇也前所未有。我國(guó)機(jī)械工業(yè)應(yīng)該以數(shù)字化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化、服務(wù)化、綠色化為發(fā)展方向，重點(diǎn)實(shí)現(xiàn)四大轉(zhuǎn)變：一是由技術(shù)跟隨型向技術(shù)引導(dǎo)型轉(zhuǎn)變，二是由機(jī)械自動(dòng)化向智能網(wǎng)聯(lián)化轉(zhuǎn)變，三是由生產(chǎn)制造型向融合服務(wù)型轉(zhuǎn)變，四是由環(huán)境污染型向綠色低碳型轉(zhuǎn)變。官方授權(quán)經(jīng)銷力控系統(tǒng)值得信賴企業(yè)
大儒科技（蘇州）有限公司發(fā)展規(guī)模團(tuán)隊(duì)不斷壯大，現(xiàn)有一支專業(yè)技術(shù)團(tuán)隊(duì)，各種專業(yè)設(shè)備齊全。專業(yè)的團(tuán)隊(duì)大多數(shù)員工都有多年工作經(jīng)驗(yàn)，熟悉行業(yè)專業(yè)知識(shí)技能，致力于發(fā)展大儒科技的品牌。公司不僅*提供專業(yè)的大儒科技主要產(chǎn)品有：力控系統(tǒng)(機(jī)器人打磨拋光**)，模塊化打磨拋光工站、柔性打磨機(jī)器人等自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，主要為企業(yè)提供自動(dòng)化打磨拋光系統(tǒng)，自動(dòng)化上下料系統(tǒng)的研發(fā)，設(shè)計(jì)，銷售及完善的售后服務(wù)。
貨物進(jìn)出口；技術(shù)進(jìn)出口（依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項(xiàng)目，經(jīng)相關(guān)部門批準(zhǔn)后方可開(kāi)展經(jīng)營(yíng)活動(dòng)，具體經(jīng)營(yíng)項(xiàng)目以審批結(jié)果為準(zhǔn)） 一般項(xiàng)目：軟件開(kāi)發(fā)；機(jī)械設(shè)備批發(fā)；金屬制品批發(fā)；電氣設(shè)備批發(fā)；五金產(chǎn)品批發(fā)；人工智能雙創(chuàng)服務(wù)平臺(tái)；網(wǎng)絡(luò)與信息安全軟件開(kāi)發(fā)；集成電路芯片設(shè)計(jì)及服務(wù)；技術(shù)服務(wù)、技術(shù)開(kāi)發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)交流、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)推廣；智能機(jī)器人銷售；人工智能硬件銷售；智能機(jī)器人的研發(fā)；電子元器件批發(fā)；計(jì)算機(jī)軟硬件及輔助設(shè)備批發(fā)；人工智能應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā)；信息系統(tǒng)集成服務(wù)；智能控制系統(tǒng)集成；信息技術(shù)咨詢服務(wù)；信息系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)服務(wù)，同時(shí)還建立了完善的售后服務(wù)體系，為客戶提供良好的產(chǎn)品和服務(wù)。大儒科技（蘇州）有限公司主營(yíng)業(yè)務(wù)涵蓋力控系統(tǒng)，模塊化打磨工站，自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，柔性打磨機(jī)器人，堅(jiān)持“質(zhì)量保證、良好服務(wù)、顧客滿意”的質(zhì)量方針，贏得廣大客戶的支持和信賴。
