北京自動(dòng)焊接機(jī)械手機(jī)器人

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種四軸機(jī)器人。背景技術(shù)：機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作?，F(xiàn)有的四軸機(jī)器人使用時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度固定，不能滿足生產(chǎn)加工需要。因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員提供了一種四軸機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種四軸機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種四軸機(jī)器人，包括底座、支撐柱和電機(jī)，所述底座右側(cè)上端安裝有支撐柱，支撐柱上端連接支撐桿一，且支撐桿一通過轉(zhuǎn)軸一轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐柱，支撐桿一的另一端通過轉(zhuǎn)軸二轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐桿二，支撐桿一右側(cè)安裝有轉(zhuǎn)軸三，支撐桿二右側(cè)安裝有轉(zhuǎn)軸四，轉(zhuǎn)軸三和轉(zhuǎn)軸四之間安裝有液壓缸一，支撐桿二的另一端插裝有支撐桿三，所述支撐桿一與支撐桿二之間設(shè)液壓缸三，且液壓缸三下端通過轉(zhuǎn)軸四轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐桿一，液壓缸三上端通過轉(zhuǎn)軸四轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐桿二，支撐桿二對(duì)應(yīng)支撐桿三設(shè)有滑槽，且支撐桿三通過滑槽滑動(dòng)連接支撐桿二。碼垛機(jī)器人是機(jī)械制造和計(jì)算機(jī)技術(shù)有機(jī)結(jié)合的產(chǎn)物。北京自動(dòng)焊接機(jī)械手機(jī)器人

[0020]圖7是圖1中取產(chǎn)品機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。[0021]圖8是圖1中產(chǎn)品料道的立體結(jié)構(gòu)示意圖。[0022]圖中:1_機(jī)器人插針機(jī)金屬臺(tái)架，2-儲(chǔ)料斗，3-第二儲(chǔ)料斗，4-供料震盤，5-第二供料震盤，6-震盤料道，7-第二震盤料道，8-分針機(jī)構(gòu)，9-取針手掌，10-插針機(jī)器人，11-取產(chǎn)品機(jī)械手，12-產(chǎn)品料道，13-注塑機(jī)模具，14-PLC控制屏，15-注塑機(jī)金屬臺(tái)架，21-料斗，22-斗門氣缸，23-擋料氣缸，31-震盤，32-料滿傳感器，41-分針氣缸，42-針腳檢測器，43-針腳到位光纖，44-頂針氣缸，51-取針氣缸，52-取針治具，61-夾料氣缸，62-氣夾，63-金屬支架，71-焊接支架，72-產(chǎn)品滑道?！揪唧w實(shí)施方式】[0023]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。本領(lǐng)域普通人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。[0024]實(shí)施例:四軸機(jī)器人插針機(jī)圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。所述的四軸機(jī)器人插針機(jī)，包括機(jī)器人插針機(jī)和注塑機(jī)，所述機(jī)器人插針機(jī)包括插針機(jī)金屬臺(tái)架1，所述機(jī)器人插針機(jī)金屬臺(tái)架I的Z軸表面裝有供料震盤4和第二供料震盤5。鄭州工業(yè)機(jī)器人售價(jià)工業(yè)機(jī)器人是一種能夠自動(dòng)執(zhí)行工作任務(wù)的機(jī)器設(shè)備。

進(jìn)一步地，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括依次組合安裝的y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)和z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述工作臺(tái)安裝于所述y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)上。進(jìn)一步地，所述氮?dú)庾詣?dòng)平衡系統(tǒng)包括蓄能器和平衡杠，所述蓄能器安裝于所述底座上，與所述平衡杠組合安裝，所述平衡杠與所述z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝。進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)為m軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述m軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝于所述z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)底端，所述m軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)齒輪和回轉(zhuǎn)齒輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于所述z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)一側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與所述驅(qū)動(dòng)齒輪裝配，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述回轉(zhuǎn)齒輪箱嚙合；所述回轉(zhuǎn)齒輪上開設(shè)有安裝孔。進(jìn)一步地，所述y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、導(dǎo)向結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和支撐骨架；所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)安裝于所述支撐骨架上，所述傳動(dòng)結(jié)構(gòu)安裝于所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)上；所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)安裝于所述傳動(dòng)結(jié)構(gòu)上，向所述傳動(dòng)結(jié)構(gòu)提供動(dòng)力。進(jìn)一步地，所述x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)、第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和軸承支座；所述連接臂設(shè)置有導(dǎo)軌，所述第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)安裝于所述導(dǎo)軌上；所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)安裝于所述支撐骨架上，所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)軸與所述第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)傳動(dòng)連接，向所述第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)提供動(dòng)力；所述支撐骨架兩端設(shè)置有擋板。

電子類的IC、貼片元器件，工業(yè)機(jī)器人在這些領(lǐng)域的應(yīng)用均較普遍。目前世界工業(yè)界裝機(jī)較多的工業(yè)機(jī)器人是SCARA型四軸機(jī)器人。第二位的是串聯(lián)關(guān)節(jié)型垂直6軸機(jī)器人。羅百輝指出，超過全球工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量一半的這兩種工業(yè)機(jī)器人是我們關(guān)注的重點(diǎn)。在手機(jī)生產(chǎn)領(lǐng)域，視覺機(jī)器人，例如分揀裝箱、撕膜系統(tǒng)、激光塑料焊接、速四軸碼垛機(jī)器人等適用于觸摸屏檢測、擦洗、貼膜等一系列流程的自動(dòng)化系統(tǒng)的應(yīng)用。專區(qū)內(nèi)機(jī)器人均由國內(nèi)生產(chǎn)商根據(jù)電子生產(chǎn)行業(yè)需求所特制，小型化、簡單化的特性實(shí)現(xiàn)了電子組裝精度、有效的生產(chǎn)，滿足了電子組裝加工設(shè)備日益精細(xì)化的需求，而自動(dòng)化加工更是極大提升生產(chǎn)效益。據(jù)有關(guān)數(shù)據(jù)表明，產(chǎn)品通過機(jī)器人拋光，成品率可從87％提到93％，因此無論“機(jī)器手臂”還是更的機(jī)器人，投入使用后都會(huì)使生產(chǎn)效率大幅提。隨著3C電子、物流、醫(yī)療等應(yīng)用的發(fā)展和需求的增長，工業(yè)機(jī)器人也逐步滲透到這些新興領(lǐng)域。

3.低成本生產(chǎn)優(yōu)勢相對(duì)于傳統(tǒng)自動(dòng)化設(shè)備，在包裝生產(chǎn)流程中使用裝配機(jī)器人重要的好處在于能夠降低生產(chǎn)成本。使用機(jī)器人不僅初始成本較低，而且因?yàn)槠涠鹊撵`活性，很快就能獲得投資回報(bào)。小尺寸和低維護(hù)費(fèi)用使總成本也較低。機(jī)器人與傳統(tǒng)自動(dòng)化設(shè)備相配合，還可以使包裝生產(chǎn)更有效率，更能保證包裝產(chǎn)品的質(zhì)量一致性，與人工作業(yè)相比，具有更好的成本效益比。但需要指出的是，雖然機(jī)器人能夠填補(bǔ)一些自動(dòng)化生產(chǎn)的空白，但生產(chǎn)線上的其他任務(wù)可能仍然需要手工完成，因?yàn)橐粋€(gè)傳統(tǒng)的全自動(dòng)化解決方案會(huì)過于昂貴。關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的分類，國際上并沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。北京機(jī)器人焊接

工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。北京自動(dòng)焊接機(jī)械手機(jī)器人

機(jī)器人的運(yùn)用范圍越來越普遍，即使在很多的傳統(tǒng)工業(yè)領(lǐng)域中人們也在努力使機(jī)器人代替人類工作，在食品工業(yè)中的情況也是如此。目前人們已經(jīng)開發(fā)出的食品工業(yè)機(jī)器人有包裝罐頭機(jī)器人，自動(dòng)午餐機(jī)器人和切割牛肉機(jī)器人等。從想象機(jī)器人的角度來看，切割牛的前半身這個(gè)問題不是一個(gè)簡樸的問題，要考慮的細(xì)節(jié)特別的復(fù)雜，因?yàn)閺呐５纳眢w結(jié)構(gòu)來看，每頭牛的肢體雖然大致一樣，但還是有很多不相同的地方。機(jī)器人系統(tǒng)必須要選擇對(duì)每頭牛的較佳切割方法，較大限度的減少牛肉的浪費(fèi)。實(shí)際上，要使機(jī)器人系統(tǒng)能純熟的模擬一個(gè)純熟屠宰工人的動(dòng)作，較終的解決方法將是把傳感器技術(shù)，人工智能和機(jī)器人制造等多項(xiàng)技術(shù)集成起來，使機(jī)器人系統(tǒng)能自動(dòng)順應(yīng)產(chǎn)品加工中的各種變化。切割牛肉的機(jī)器人將要加工的牛的肢體與數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的以前的牛的肢體的切割信息進(jìn)行比較來加工每一頭牛，這樣就可以順著每刀切割所定的初始路線方向來確定刀的起點(diǎn)和終點(diǎn)，然后用機(jī)器人驅(qū)動(dòng)刀切入牛的身體里面。傳感器系統(tǒng)監(jiān)視切割是所用力量的大小，來確定刀是否是在切割骨頭，同時(shí)把信息反饋給機(jī)器人控制系統(tǒng)，以控制刀片只順著骨頭的輪廓移動(dòng)，從而避免損壞刀片。北京自動(dòng)焊接機(jī)械手機(jī)器人

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