配準(zhǔn) registration，ICP 算法較早由 Chen and Medioni，and Besl and McKay 提出。其算法本質(zhì)上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準(zhǔn)方法。該算法重復(fù)進(jìn)行選擇對應(yīng)關(guān)系點對，計算較優(yōu)剛體變換這一過程，直到根據(jù)點對的歐氏距離定義的損失函數(shù)滿足正確配準(zhǔn)的收斂精度要求。ICP 是一個普遍使用的配準(zhǔn)算法，主要目的就是找到旋轉(zhuǎn)和平移參數(shù)，將兩個不同坐標(biāo)系下的點云，以其中一個點云坐標(biāo)系為全局坐標(biāo)系，另一個點云經(jīng)過旋轉(zhuǎn)和平移后兩組點云重合部分完全重疊。從 2D 升至 3D 感知，覽沃 Mid - 360 提升移動機(jī)器人室內(nèi)建圖定位效率。湖南覓道Mid-70激光雷達(dá)
優(yōu)劣勢分析，優(yōu)勢：首先，該設(shè)計減少了激光發(fā)射和接收的線數(shù)以實現(xiàn)一幀之內(nèi)更高的線數(shù)，也隨之降低了對焦與標(biāo)定的復(fù)雜度，因此生產(chǎn)效率得以大幅提升，并且相比于傳統(tǒng)機(jī)械式激光雷達(dá)，棱鏡式的成本有了大幅的下降。其次，只要掃描時間夠久，就能得到精度極高的點云以及環(huán)境建模，分辨率幾乎沒有上限，且可達(dá)到近100％的視場覆蓋率。劣勢：棱鏡式激光雷達(dá)FOV相對較小，且視場中心的掃描點非常密集，雷達(dá)的視場邊緣掃描點比較稀疏，在雷達(dá)啟動的短時間內(nèi)會有分辨率過低的問題。對于高速移動的汽車來說，顯然不存在長時間掃描的情況，不過可以通過增加激光線束和功率實現(xiàn)更高的精度和更遠(yuǎn)的探測距離，但機(jī)械結(jié)構(gòu)也相對更加復(fù)雜，體積讓前兩者更難以控制，存在軸承或襯套的磨損等風(fēng)險。單線激光雷達(dá)規(guī)格覽沃 Mid - 360 探測距離 可為10cm，小盲區(qū)配合小巧體積，輕松實現(xiàn)無盲區(qū)覆蓋。
工作原理，，與MEMS微振鏡平動和扭轉(zhuǎn)的形式不同，轉(zhuǎn)鏡是反射鏡面圍繞圓心不斷旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)激光的掃描。在轉(zhuǎn)鏡方案中，也存在一面掃描鏡（一維轉(zhuǎn)鏡）和一縱一橫兩面掃描鏡（二維轉(zhuǎn)鏡）兩種技術(shù)路線。一維轉(zhuǎn)鏡線束與激光發(fā)生器數(shù)量一致，而二維轉(zhuǎn)鏡可以實現(xiàn)等效更多的線束，在集成難度和成本控制上存在優(yōu)勢。簡而言之，使用轉(zhuǎn)鏡折射光線實現(xiàn)激光在FOV區(qū)域內(nèi)的覆蓋，通常與線光源配合使用，形成FOV面的覆蓋，也可以與振鏡組合使用，配合點光源形成FOV面的覆蓋。
LiDAR還能夠用于確定測量目標(biāo)的速度。這可以通過多普勒方法或快速連續(xù)測距來實現(xiàn)。例如，可以使用LiDAR系統(tǒng)測量風(fēng)速和車速。另外，LiDAR系統(tǒng)能夠用于建立動態(tài)場景的三維模型，這是自動駕駛中會遇到的情形。這可以通過多種方式來實現(xiàn)，通常使用的是掃描的方式。LiDAR 技術(shù)中的挑戰(zhàn)，在可實現(xiàn)的LiDAR系統(tǒng)中存在一些眾所周知的挑戰(zhàn)。這些挑戰(zhàn)根據(jù)LiDAR系統(tǒng)的類型有所不同。以下是一些示例：隔離和抑制發(fā)射光束的信號——探測光束的輻射亮度通常遠(yuǎn)大于回波光束。必須注意確保探測光束不會被系統(tǒng)自身反射或散射回接收器，否則探測器將會因為飽和而無法探測外部目標(biāo)。激光雷達(dá)的智能化校準(zhǔn)功能減少了人工干預(yù)的需要。
這類形體對現(xiàn)實世界的表達(dá)能力有限，絕大部分目標(biāo)難以用這些形體或其組合來近似。后續(xù)研究主要集中于三維自由形態(tài)目標(biāo)的識別，所謂自由形態(tài)目標(biāo)，即表面除了頂點、邊緣以及尖拐處之外處處都有良好定義的連續(xù)法向量的目標(biāo)（如飛行器、汽車、輪船、建筑物、雕塑、地表等）。由于現(xiàn)實世界中的大部分物體均可認(rèn)為是自由形態(tài)目標(biāo)，因此三維自由形態(tài)目標(biāo)識別算法的研究較大程度上擴(kuò)展了識別系統(tǒng)的適用范圍。在過去二十余年間，三維目標(biāo)識別任務(wù)針對的數(shù)據(jù)量不斷增加，識別難度不斷上升，而識別率亦不斷提高。管道檢測使用激光雷達(dá)探查內(nèi)部，預(yù)防泄漏等事故。安徽軌旁入侵激光雷達(dá)規(guī)格
激光雷達(dá)的高穩(wěn)定性使其在太空探測任務(wù)中備受青睞。湖南覓道Mid-70激光雷達(dá)
下游主要客戶：車載領(lǐng)域，目前，在智能駕駛市場中，ADAS+ADS雙輪驅(qū)動，激光雷達(dá)作為智能駕駛畫龍點睛的產(chǎn)品，不可或缺。在高級輔助駕駛市場，激光雷達(dá)的成本不斷下降，商業(yè)化進(jìn)程有望提速，全球范圍內(nèi)L3級輔助駕駛量產(chǎn)車項目當(dāng)前處于快速開發(fā)之中。世界各地交通法規(guī)的修訂為L3級自動駕駛技術(shù)商業(yè)化落地帶來機(jī)會。2020年6月通過的《ALKS車道自動保持系統(tǒng)條例》，這是全球范圍內(nèi)頭一個針對L3級自動駕駛具有約束力的國際法規(guī)。隨著激光雷達(dá)成本下探至數(shù)百美元區(qū)間且達(dá)到車規(guī)級要求，未來越來越多高級輔助駕駛量產(chǎn)項目將實現(xiàn)量產(chǎn)；根據(jù)Forst&Sullivan的研究報告，2021-2026E、2026E-2020E全球乘用車新車市場ADAS車輛銷售CAGR有望達(dá)75.5%、30.5%，其中中國增速較高，分別為92.2%/29.3%。湖南覓道Mid-70激光雷達(dá)
