廣西四探頭激光雷達(dá)

當(dāng)我們用當(dāng)前幀和整個點云地圖進(jìn)行匹配的時候，我們便能得到傳感器在整個地圖中的位姿，從而實現(xiàn)在地圖中的定位。傳感器車規(guī)化，固態(tài)激光雷達(dá)取消了機械結(jié)構(gòu)，能夠擊中目前機械旋轉(zhuǎn)式的成本和可靠性的痛點，是激光雷達(dá)的發(fā)展方向。除了這兩大迫切解決的痛點外，目前量產(chǎn)的激光雷達(dá)探測距離不足，只能滿足低速場景（如廠區(qū)內(nèi)、校園內(nèi)等）的應(yīng)用。日常駕駛、高速駕駛的場景仍在測試過程中。當(dāng)前機械式激光雷達(dá)的價格十分昂貴，Velodyne 在售的 64/32/16 線產(chǎn)品的官方定價分別為 8 萬/4 萬/8 千美元。一方面，機械式激光雷達(dá)由發(fā)射光源、轉(zhuǎn)鏡、接收器、微控馬達(dá)等精密零部件構(gòu)成，制造難度大、物料成本較高；另一方面，激光雷達(dá)仍未大規(guī)模進(jìn)入量產(chǎn)車、需求量小，研發(fā)費用等固定成本難以攤薄。 量產(chǎn) 100 萬臺 VLP-32后，那么其售價將會降至 400 美元左右。具備主動抗串?dāng)_能力，Mid - 360 在復(fù)雜室內(nèi)雷達(dá)環(huán)境互不干擾。廣西四探頭激光雷達(dá)

MEMS陣鏡激光雷達(dá)優(yōu)點：MEMS微振鏡擺脫了笨重的馬達(dá)、多發(fā)射/接收模組等機械運動裝置，毫米級尺寸的微振鏡較大程度上減少了激光雷達(dá)的尺寸，提高了穩(wěn)定性；MEMS微振鏡可減少激光發(fā)射器和探測器數(shù)量，極大地降低成本。缺點：有限的光學(xué)口徑和掃描角度限制了Lidar的測距能力和FOV，大視場角需要多子視場拼接，這對點云拼接算法和點云穩(wěn)定度要求都較高；抗沖擊可靠性存疑；振鏡尺寸問題：遠(yuǎn)距離探測需要較大的振鏡，不但價格貴，對快軸/慢軸負(fù)擔(dān)大，材質(zhì)的耐久疲勞度存在風(fēng)險，難以滿足車規(guī)的DV、PV的可靠性、穩(wěn)定性、沖擊、跌落測試要求；懸臂梁：硅基MEMS的懸臂梁結(jié)構(gòu)實際非常脆弱，快慢軸同時對微振鏡進(jìn)行反向扭動，外界的振動或沖擊極易直接致其斷裂。廣西四探頭激光雷達(dá)工業(yè)生產(chǎn)里激光雷達(dá)檢測產(chǎn)品缺陷，高效保證產(chǎn)品質(zhì)量。

當(dāng)三維點較為稠密的時候，可以像視覺一樣提取特征點和其周圍的描述子，主要通過選擇幾何屬性（如法線和曲率）比較有區(qū)分度的點，在計算其局部鄰域的幾何屬性的統(tǒng)計得到關(guān)鍵點的描述子，而當(dāng)處理目前市面上的激光雷達(dá)得到的單幀點云數(shù)據(jù)時，由于點云較為稀疏，主要依靠每個激光器在掃描時得到的環(huán)線根據(jù)曲率得到特征點。而有了兩幀點云的數(shù)據(jù)根據(jù)配準(zhǔn)得到了相對位姿變換關(guān)系后，我們便可以利用激光雷達(dá)傳感器獲得的數(shù)據(jù)來估計載體物體的位姿隨時間的變化而改變的關(guān)系。比如我們可以利用當(dāng)前幀和上一幀數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，或者當(dāng)前幀和累計堆疊出來的子地圖進(jìn)行匹配，得到位姿變換關(guān)系，從而實現(xiàn)里程計的作用。

光學(xué)相控陣激光雷達(dá)（OPA），很多特殊的Lidar使用OPA（OpticalPhasedArray）光學(xué)相控陣技術(shù)。OPA運用相干原理，采用多個光源組成陣列，通過調(diào)節(jié)發(fā)射陣列中每個發(fā)射單元的相位差，來控制輸出的激光束的方向。OPA激光雷達(dá)完全是由電信號控制掃描方向，能夠動態(tài)地調(diào)節(jié)掃描角度范圍，對目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行全局掃描或者某一區(qū)域的局部精細(xì)化掃描，一個激光雷達(dá)就可能覆蓋近/中/遠(yuǎn)距離的目標(biāo)探測。優(yōu)點：純固態(tài)Lidar，體積小，易于車規(guī)；掃描速度快（一般可達(dá)到MHz量級以上）；精度高（可以做到μrad量級以上）；可控性好（可以在感興趣的目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行高密度掃描），缺點：易形成旁瓣，影響光束作用距離和角分辨率，使激光能量被分散；加工難度高：光學(xué)相控陣要求陣列單元尺寸必須不大于半個波長；探測距離很難做到很遠(yuǎn)。隧道施工借助激光雷達(dá)監(jiān)測變形，保障工程施工安全。

半固態(tài)—MEMS式激光雷達(dá)，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical System（微機電系統(tǒng)），是將原本激光雷達(dá)的機械結(jié)構(gòu)通過微電子技術(shù)集成到硅基芯片上。本質(zhì)上而言MEMS激光雷達(dá)并沒有做到完全取消機械結(jié)構(gòu)，所以它是一種半固態(tài)激光雷達(dá)。工作原理，MEMS在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡，其主要結(jié)構(gòu)是尺寸很小的懸臂梁——通過控制微小的鏡面平動和扭轉(zhuǎn)往復(fù)運動，將激光管反射到不同的角度完成掃描，而激光發(fā)生器本身固定不動。其次，MEMS的振動角度有限導(dǎo)致視場角比較?。ㄐ∮?20度），同時受限于MEMS微振鏡的鏡面尺寸，傳統(tǒng)MEMS技術(shù)的有效探測距離只有50米，F(xiàn)OV角度只能達(dá)到30度，多用于近距離補盲或者前向探測。激光雷達(dá)的維護簡單，降低了使用成本。浙江livox激光雷達(dá)行價

抗室外強光，Mid - 360 室內(nèi)昏暗與室外強光下性能無縫銜接。廣西四探頭激光雷達(dá)

Flash激光雷達(dá)，F(xiàn)lash激光雷達(dá)采用類似Camera的工作模式，但感光元件與普通相機不同，每個像素點可記錄光子飛行時間。由于物體具有三維空間屬性，照射到物體不同部位的光具有不同的飛行時間，被焦平面探測器陣列探測，輸出為具有深度信息的“三維”圖像。根據(jù)激光光源的不同，F(xiàn)lash激光雷達(dá)可以分為脈沖式和連續(xù)式，脈沖式可實現(xiàn)遠(yuǎn)距離探測（100米以上），連續(xù)式主要用于近距離探測（數(shù)十米）。Flash激光雷達(dá)的優(yōu)勢在于能夠快速記錄整個場景，避免了掃描過程中目標(biāo)或Lidar自身運動帶來的誤差。其缺點是探測距離近。廣西四探頭激光雷達(dá)