配準(zhǔn) registration，ICP 算法較早由 Chen and Medioni，and Besl and McKay 提出。其算法本質(zhì)上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準(zhǔn)方法。該算法重復(fù)進(jìn)行選擇對(duì)應(yīng)關(guān)系點(diǎn)對(duì)，計(jì)算較優(yōu)剛體變換這一過程，直到根據(jù)點(diǎn)對(duì)的歐氏距離定義的損失函數(shù)滿足正確配準(zhǔn)的收斂精度要求。ICP 是一個(gè)普遍使用的配準(zhǔn)算法，主要目的就是找到旋轉(zhuǎn)和平移參數(shù)，將兩個(gè)不同坐標(biāo)系下的點(diǎn)云，以其中一個(gè)點(diǎn)云坐標(biāo)系為全局坐標(biāo)系，另一個(gè)點(diǎn)云經(jīng)過旋轉(zhuǎn)和平移后兩組點(diǎn)云重合部分完全重疊。激光雷達(dá)的集成度高，便于安裝在各種平臺(tái)上。泰覽Tele-15激光雷達(dá)廠家
給定兩個(gè)來自不同坐標(biāo)系的三維數(shù)據(jù)點(diǎn)集，找到兩個(gè)點(diǎn)集空間的變換關(guān)系，使得兩個(gè)點(diǎn)集能統(tǒng)一到同一坐標(biāo)系統(tǒng)中，這個(gè)過程便稱為配準(zhǔn)。配準(zhǔn)的目標(biāo)是在全局坐標(biāo)框架中找到單獨(dú)獲取的視圖的相對(duì)位置和方向，使得它們之間的相交區(qū)域完全重疊。對(duì)于從不同視圖（views）獲取的每一組點(diǎn)云數(shù)據(jù)，點(diǎn)云數(shù)據(jù)很有可能是完全不相同的，需要一個(gè)能夠?qū)⑺鼈儗?duì)齊在一起的單一點(diǎn)云模型，從而可以應(yīng)用后續(xù)處理步驟，如分割和進(jìn)行模型重建。目前對(duì)配準(zhǔn)過程較常見的主要是 ICP 及其變種算法，NDT 算法，和基于特征提取的匹配。甘肅覓道Mid-360激光雷達(dá)10cm 小盲區(qū)，Mid - 360 配合小巧體積，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人無死角感知。
智慧工地場(chǎng)景中，存在大量鋼筋、腳手架等細(xì)小障礙物，對(duì)巡檢機(jī)器人的感知能力是極大考驗(yàn)。上海和控信息科技有限公司代理的LivoxMid-360激光雷達(dá)，為智慧工地巡檢提供了有力支持。LivoxMid-360的角分辨率隨時(shí)間積分提升，能清晰識(shí)別細(xì)小障礙物，保障機(jī)器人在工地復(fù)雜環(huán)境中安全運(yùn)行。360°全向視場(chǎng)角和59°垂直視場(chǎng)角，讓機(jī)器人監(jiān)測(cè)工地情況，及時(shí)發(fā)現(xiàn)安全隱患。其抗室外強(qiáng)光性能也適應(yīng)工地露天環(huán)境。上海和控信息科技有限公司作為，以Livox Mid-360助力智慧工地巡檢機(jī)器人，提升工地安全管理水平，推動(dòng)工程機(jī)械領(lǐng)域智能化發(fā)展。變電站等電力場(chǎng)所設(shè)備密集，巡檢機(jī)器人需精細(xì)識(shí)別設(shè)備細(xì)節(jié)。上海和控信息科技有限公司帶來的LivoxMid-360激光雷達(dá)，為電力巡檢機(jī)器人提供了可靠感知能力。LivoxMid-36010cm小盲區(qū)設(shè)計(jì)，能讓機(jī)器人近距離精細(xì)探測(cè)設(shè)備，捕捉螺絲松動(dòng)、絕緣子裂紋等微小缺陷。360°全向視場(chǎng)角確保無死角覆蓋設(shè)備，70米探測(cè)距離可滿足變電站大范圍巡檢需求。主動(dòng)抗串?dāng)_設(shè)計(jì)避免了變電站內(nèi)多設(shè)備信號(hào)干擾。上海和控信息科技有限公司服務(wù)電力行業(yè)多年，LivoxMid-360以高性能、低成本助力電力巡檢機(jī)器人提升巡檢精度，降低人工巡檢風(fēng)險(xiǎn)。
優(yōu)劣勢(shì)分析，優(yōu)勢(shì)：OPA激光雷達(dá)發(fā)射機(jī)采用純固態(tài)器件，沒有任何需要活動(dòng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，因此在耐久度上表現(xiàn)更出眾；雖然省去機(jī)械掃描結(jié)構(gòu)，但卻能做到類似機(jī)械式的全景掃描，同時(shí)在體積上可以做得更小，量產(chǎn)后的成本有望較大程度上降低。劣勢(shì)：OPA激光雷達(dá)對(duì)激光調(diào)試、信號(hào)處理的運(yùn)算力要求很大，同時(shí)，它還要求陣列單元尺寸必須不大于半個(gè)波長(zhǎng)，因此每個(gè)器件尺寸只500nm左右，對(duì)材料和工藝的要求都極為苛刻，由于技術(shù)難度高，上游產(chǎn)業(yè)鏈不成熟，導(dǎo)致 OPA 方案短期內(nèi)難以車規(guī)級(jí)量產(chǎn)，目前也很少有專注開發(fā)OPA激光雷達(dá)的Tier1供應(yīng)商。輕巧易隱藏布置，覽沃 Mid - 360 兼顧機(jī)器人美觀與功能。
車聯(lián)網(wǎng)+機(jī)器人，智慧城市、車聯(lián)網(wǎng)等場(chǎng)景有助于催生路側(cè)激光雷達(dá)市場(chǎng)成長(zhǎng)。世界范圍來看，中國(guó)車聯(lián)網(wǎng)發(fā)展速度較快，戰(zhàn)略化程度較高。2020 年 2 月，國(guó)家發(fā)展革新委、工信部、科技部等 11 個(gè)部委聯(lián)合印發(fā)《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》，提出到 2025 年，車用無線通信網(wǎng)絡(luò)（LTE-V2X 等）實(shí)現(xiàn)區(qū)域覆蓋，新一代車用無線通信網(wǎng)絡(luò)（5G-V2X）逐步開展應(yīng)用，高精度時(shí)空基準(zhǔn)服務(wù)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)全覆蓋。激光雷達(dá)結(jié)合智能算法，能夠提供高精度的位置、形狀、姿態(tài)等信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)交通狀況進(jìn)行全局性的精確把控，對(duì)車路協(xié)同功能的實(shí)現(xiàn)至關(guān)重要。隨著智能城市、智能交通項(xiàng)目的落地，未來該市場(chǎng)對(duì)激光雷達(dá)的需求將呈現(xiàn)穩(wěn)定增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。智能零售中激光雷達(dá)分析顧客行為，優(yōu)化店鋪空間布局。吉林安防激光雷達(dá)
在某些領(lǐng)域，激光雷達(dá)被用于偵察和目標(biāo)識(shí)別。泰覽Tele-15激光雷達(dá)廠家
激光雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)更高級(jí)別自動(dòng)駕駛（L3級(jí)別以上），以及更高安全性的良好途徑，相比于毫米波雷達(dá)，激光雷達(dá)的分辨率更高、穩(wěn)定性更好、三維數(shù)據(jù)也更可靠。什么是激光雷達(dá)？激光雷達(dá)（LiDAR）是光探測(cè)與測(cè)距（Light Detection and Ranging）技術(shù)的縮寫。在工作過程中，激光束從光源發(fā)射并被場(chǎng)景中的物體反射回探測(cè)器，通過測(cè)量光束飛行時(shí)間（Time of Flight，簡(jiǎn)稱ToF），可以推算出場(chǎng)景內(nèi)物體的距離，并生成距離地圖。所謂雷達(dá)，就是用電磁波探測(cè)目標(biāo)的電子設(shè)備。激光雷達(dá)(LightDetectionAndRanging，簡(jiǎn)稱"LiDAR")，顧名思義就是以激光來探測(cè)目標(biāo)的雷達(dá)。我們知道波長(zhǎng)與頻率成反比，波長(zhǎng)越長(zhǎng)，衍射能力越強(qiáng)，傳播的距離也就越長(zhǎng)。泰覽Tele-15激光雷達(dá)廠家
