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他主要從事機(jī)器人學(xué)、和并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械學(xué)等方面的研究工作。多年來，先后承擔(dān)國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目9項(xiàng)，國家863項(xiàng)目3項(xiàng)，國家科技攻關(guān)等項(xiàng)目共計(jì)20余項(xiàng)。已在國內(nèi)外發(fā)表論文280余篇，其中國際***雜志《Mechanism and Machine Theory》、《International Journal of Robotics Research》, 《Journal of Robotic Systems》，《ASME Journal of Mechanical Design》發(fā)表30余篇；ASME、IEEE等國際會(huì)議發(fā)表論文50余篇；《中國科學(xué)》及國內(nèi)一級(jí)學(xué)術(shù)雜志《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》、《中國機(jī)械工程》、等發(fā)表論文40余篇。其中129篇次被三大索引（SCI－33、EI－88和ISTP－8）收錄，他引總共369次。出版專著《空間機(jī)構(gòu)學(xué)》（1991年）和《并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論及控制》（1997年），后者被審定為“全國高技術(shù)重點(diǎn)圖書”。他的專著《高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)》又被教育部審定為全國研究生指定教材，已于2006年6月出版。采用多模態(tài)視覺（3D結(jié)構(gòu)光+HDR相機(jī)）和AI分割算法解決反光、堆疊問題。張家港附近并聯(lián)蜘蛛手資費(fèi)

性能優(yōu)勢(shì)高精度與穩(wěn)定性：由于結(jié)構(gòu)無累積誤差，并聯(lián)機(jī)器人能夠提供極高的定位精度和重復(fù)定位精度，適用于精密裝配、檢測(cè)等任務(wù)。同時(shí)，其剛性結(jié)構(gòu)有效減少運(yùn)動(dòng)震動(dòng)，確保加工質(zhì)量穩(wěn)定。高速度與高效率：多個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈同時(shí)工作使動(dòng)平臺(tái)在工作空間內(nèi)移動(dòng)迅速，加減速性能優(yōu)異，特別適合包裝、分揀等需要快速循環(huán)和高節(jié)拍的生產(chǎn)環(huán)境。強(qiáng)負(fù)載能力：通過多條運(yùn)動(dòng)鏈共同分擔(dān)負(fù)載，并聯(lián)機(jī)器人可承受較大質(zhì)量物品，且在負(fù)載下精度損失較小，滿足大載荷作業(yè)需求。常熟本地并聯(lián)蜘蛛手廠家電話并聯(lián)結(jié)構(gòu)可以提供更高的定位精度，適合需要精確操作的任務(wù)。

（3 ）4 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。4 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)大多不是完全并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如2-UPS-1-RRRR 機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)通過3 個(gè)支鏈與定平臺(tái)相連，有2個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)窍嗤?，各具? 個(gè)虎克鉸U ，1 個(gè)移動(dòng)副P ，其中P 和1 個(gè)R 是驅(qū)動(dòng)副，因此這種機(jī)構(gòu)不是完全并聯(lián)機(jī)構(gòu)。（4 ）5 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)?，F(xiàn)有的5 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，如韓國Lee的5自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有雙層結(jié)構(gòu)（2 個(gè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)合）。（5 ）6 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。6 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中的一大類，是國內(nèi)外學(xué)者研究得**多的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，廣泛應(yīng)用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯(lián)機(jī)床等領(lǐng)域。

3、虛擬軸機(jī)床的誤差分析技術(shù)。虛擬軸比傳統(tǒng)機(jī)床具有更高的精度，但是存在影響加工精度的因素 [2]。制造技術(shù)制造技術(shù)包括虛擬軸機(jī)床的模塊化技術(shù)、虛擬軸機(jī)床的標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)、數(shù)字化交流伺服控制系統(tǒng)及精確定位的機(jī)電技術(shù)等 [2]。并聯(lián)加工又稱虛擬軸機(jī)床，是并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)與機(jī)床結(jié)構(gòu)技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物 [5]。其采用倒置基座設(shè)計(jì)，在并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)上安裝主軸頭，通過多軸聯(lián)動(dòng)實(shí)現(xiàn)加工。典型結(jié)構(gòu)包括由六根可伸縮桿組成的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，兼具傳動(dòng)與支撐功能，消除傳統(tǒng)懸臂結(jié)構(gòu)，提升剛度和動(dòng)態(tài)性能。主軸比較大走刀速度4000mm/min，雙向定位精度0.022mm，電主軸轉(zhuǎn)速范圍100～10000r/min。工件坐標(biāo)系通過軟件建立，支持CAD/CAM程序?qū)爰笆謩?dòng)控制模式 [3-4]。設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮到運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)以及控制算法等因素，以確保其性能和穩(wěn)定性。

并聯(lián)機(jī)器人，英文名為Parallel Mechanism，簡稱PM，可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)**的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)呈現(xiàn)為無累積誤差，精度較高；驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好。并聯(lián)機(jī)構(gòu)（Parallel Mechanism，簡稱PM），可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)**的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。每個(gè)支鏈配備驅(qū)動(dòng)器（如伺服電機(jī)），通過精密傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（如減速器）實(shí)現(xiàn)精確運(yùn)動(dòng)。昆山統(tǒng)一并聯(lián)蜘蛛手專賣店

變速箱齒輪、螺栓自動(dòng)供料，結(jié)合深度學(xué)習(xí)視覺完成缺陷檢測(cè)與分揀。張家港附近并聯(lián)蜘蛛手資費(fèi)

基于理論成果研制出12種新型并聯(lián)裝備樣機(jī) [2] [5] [7]，包括大慣量重載操作裝備 [6]。獲國家授權(quán)發(fā)明專利35項(xiàng) [2] [5] [7]，創(chuàng)新設(shè)計(jì)的400噸米巨型鍛造操作機(jī)實(shí)現(xiàn)應(yīng)用突破。成果為航天器對(duì)接機(jī)構(gòu)地面測(cè)試平臺(tái)等重大裝備提供設(shè)計(jì)基礎(chǔ) [6]。項(xiàng)目于2014年1月獲2013年度國家自然科學(xué)二等獎(jiǎng) [4-5] [7]，是機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域較早獲該獎(jiǎng)項(xiàng)的理論成果 [2] [6]。研究成果被納入多本機(jī)器人學(xué)科教材 [2] [7]，理論框架被國內(nèi)外學(xué)者稱為"高峰方法"。項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)被國際機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人學(xué)會(huì)評(píng)價(jià)為"開創(chuàng)性貢獻(xiàn)" [6]。張家港附近并聯(lián)蜘蛛手資費(fèi)

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