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新機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)需要對(duì)對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型進(jìn)行創(chuàng)新,涉及機(jī)構(gòu)拓?fù)浞治觯瑯?gòu)型推薦和尺度綜合等內(nèi)容。由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的空間復(fù)雜性，目前新機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)主要依靠經(jīng)驗(yàn)和手工分析，導(dǎo)致拓?fù)鋵用骐y以完全遍歷，構(gòu)型推薦缺乏統(tǒng)一的自動(dòng)化方法，尺度和結(jié)構(gòu)參數(shù)無(wú)法同步設(shè)計(jì)等問(wèn)題。而且至今尚未有一套對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)從拓?fù)浜统叨染C合到結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)優(yōu)化進(jìn)行計(jì)算機(jī)自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)的理論或程式。機(jī)構(gòu)的發(fā)明與發(fā)展同人類的生產(chǎn)、生活息息相關(guān),它促進(jìn)著生產(chǎn)力的發(fā)展、生產(chǎn)工具的改進(jìn)和人類生活水平的不斷提高。從三國(guó)時(shí)期諸葛亮的“木牛流馬”到捷克作家查培克筆下強(qiáng)壯的“Robot”，無(wú)不體現(xiàn)著人類對(duì)新技術(shù)、新機(jī)構(gòu)的幻想與渴望。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的出現(xiàn)，使得機(jī)器人的研究、機(jī)床的研究出現(xiàn)了新的熱點(diǎn)，彌補(bǔ)了串聯(lián)機(jī)構(gòu)的不足。由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)剛度好、承載能力大、位置精度高等優(yōu)點(diǎn)，吸引了國(guó)內(nèi)外工程界與學(xué)術(shù)界的***關(guān)注，幾十年來(lái)，人們對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究如火如荼,不斷致力于新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研發(fā)。 [2]每個(gè)支鏈配備驅(qū)動(dòng)器（如伺服電機(jī)），通過(guò)精密傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（如減速器）實(shí)現(xiàn)精確運(yùn)動(dòng)。高新區(qū)環(huán)保并聯(lián)蜘蛛手廠家現(xiàn)貨

他主要從事機(jī)器人學(xué)、和并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械學(xué)等方面的研究工作。多年來(lái)，先后承擔(dān)國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目9項(xiàng)，國(guó)家863項(xiàng)目3項(xiàng)，國(guó)家科技攻關(guān)等項(xiàng)目共計(jì)20余項(xiàng)。已在國(guó)內(nèi)外發(fā)表論文280余篇，其中國(guó)際***雜志《Mechanism and Machine Theory》、《International Journal of Robotics Research》, 《Journal of Robotic Systems》，《ASME Journal of Mechanical Design》發(fā)表30余篇；ASME、IEEE等國(guó)際會(huì)議發(fā)表論文50余篇；《中國(guó)科學(xué)》及國(guó)內(nèi)一級(jí)學(xué)術(shù)雜志《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》、《中國(guó)機(jī)械工程》、等發(fā)表論文40余篇。其中129篇次被三大索引（SCI－33、EI－88和ISTP－8）收錄，他引總共369次。出版專著《空間機(jī)構(gòu)學(xué)》（1991年）和《并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論及控制》（1997年），后者被審定為“全國(guó)高技術(shù)重點(diǎn)圖書”。他的專著《高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)》又被教育部審定為全國(guó)研究生指定教材，已于2006年6月出版。吳中區(qū)本地并聯(lián)蜘蛛手按需定制由于多個(gè)臂的并聯(lián)結(jié)構(gòu)，整體系統(tǒng)的剛性較高，能夠承受較大的負(fù)載。

藥品與化妝品生產(chǎn)：在藥品瓶裝、藥片計(jì)數(shù)、化妝品灌裝和包裝等環(huán)節(jié)確保無(wú)菌操作和精確計(jì)量，保障產(chǎn)品質(zhì)量安全。物流與倉(cāng)儲(chǔ)：自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中實(shí)現(xiàn)快速分揀、搬運(yùn)、碼垛等物流處理，提高倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化程度和貨物處理速度，優(yōu)化物流流程。醫(yī)療與科研：醫(yī)療設(shè)備生產(chǎn)裝配、實(shí)驗(yàn)室樣本處理、試劑分配等需要高精度和清潔度的環(huán)境，以及微電子制造、生物醫(yī)學(xué)工程（如細(xì)胞操作機(jī)器人）等高要求行業(yè)，發(fā)揮其精密操作優(yōu)勢(shì)。***與航空航天：在特殊環(huán)境下執(zhí)行衛(wèi)星組件裝配、精密儀器搬運(yùn)等任務(wù)，滿足對(duì)操作精度和可靠性的嚴(yán)苛要求

基于理論成果研制出12種新型并聯(lián)裝備樣機(jī) [2] [5] [7]，包括大慣量重載操作裝備 [6]。獲國(guó)家授權(quán)發(fā)明專利35項(xiàng) [2] [5] [7]，創(chuàng)新設(shè)計(jì)的400噸米巨型鍛造操作機(jī)實(shí)現(xiàn)應(yīng)用突破。成果為航天器對(duì)接機(jī)構(gòu)地面測(cè)試平臺(tái)等重大裝備提供設(shè)計(jì)基礎(chǔ) [6]。項(xiàng)目于2014年1月獲2013年度國(guó)家自然科學(xué)二等獎(jiǎng) [4-5] [7]，是機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域較早獲該獎(jiǎng)項(xiàng)的理論成果 [2] [6]。研究成果被納入多本機(jī)器人學(xué)科教材 [2] [7]，理論框架被國(guó)內(nèi)外學(xué)者稱為"高峰方法"。項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)被國(guó)際機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人學(xué)會(huì)評(píng)價(jià)為"開(kāi)創(chuàng)性貢獻(xiàn)" [6]。集成AI算法，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)自適應(yīng)調(diào)整和自主決策。

虛擬軸機(jī)床也稱并聯(lián)機(jī)床(Parallel Kinematics Machine Tools)。與傳統(tǒng)機(jī)床比較：1. 優(yōu)點(diǎn)：比剛度高、響應(yīng)速度快及運(yùn)動(dòng)精度高。2. 缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)空間小、空間可轉(zhuǎn)角度（靈活性）小、開(kāi)放性差。（1）按并聯(lián)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方式分：內(nèi)副驅(qū)動(dòng)、外副驅(qū)動(dòng)及內(nèi)外副混合驅(qū)動(dòng)三大類。（2）按并聯(lián)機(jī)構(gòu)的支鏈配置分為：純并聯(lián)型（Stewart平臺(tái)為基本構(gòu)型 ） 混合型 。（3）按末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)目分為：6自由度、5自由度、4自由度和3自由度并聯(lián)機(jī)床。1. 三桿并聯(lián)機(jī)床。2. 六桿并聯(lián)機(jī)床 。3. 并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為**的功能模塊：切削、工作臺(tái)模塊。多支鏈協(xié)同工作，通過(guò)實(shí)時(shí)反饋（如力傳感器、視覺(jué)系統(tǒng)）優(yōu)化運(yùn)動(dòng)軌跡，避免干涉，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜操作。蘇州環(huán)保并聯(lián)蜘蛛手按需定制

并聯(lián)結(jié)構(gòu)可以提供更高的定位精度，適合需要精確操作的任務(wù)。高新區(qū)環(huán)保并聯(lián)蜘蛛手廠家現(xiàn)貨

（3 ）4 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。4 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)大多不是完全并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如2-UPS-1-RRRR 機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)通過(guò)3 個(gè)支鏈與定平臺(tái)相連，有2個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)窍嗤?，各具? 個(gè)虎克鉸U ，1 個(gè)移動(dòng)副P ，其中P 和1 個(gè)R 是驅(qū)動(dòng)副，因此這種機(jī)構(gòu)不是完全并聯(lián)機(jī)構(gòu)。（4 ）5 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。現(xiàn)有的5 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，如韓國(guó)Lee的5自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有雙層結(jié)構(gòu)（2 個(gè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)合）。（5 ）6 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。6 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中的一大類，是國(guó)內(nèi)外學(xué)者研究得**多的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，廣泛應(yīng)用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯(lián)機(jī)床等領(lǐng)域。高新區(qū)環(huán)保并聯(lián)蜘蛛手廠家現(xiàn)貨

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