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基于理論成果研制出12種新型并聯(lián)裝備樣機 [2] [5] [7]，包括大慣量重載操作裝備 [6]。獲國家授權(quán)發(fā)明專利35項 [2] [5] [7]，創(chuàng)新設(shè)計的400噸米巨型鍛造操作機實現(xiàn)應用突破。成果為航天器對接機構(gòu)地面測試平臺等重大裝備提供設(shè)計基礎(chǔ) [6]。項目于2014年1月獲2013年度國家自然科學二等獎 [4-5] [7]，是機構(gòu)學領(lǐng)域較早獲該獎項的理論成果 [2] [6]。研究成果被納入多本機器人學科教材 [2] [7]，理論框架被國內(nèi)外學者稱為"高峰方法"。項目團隊被國際機構(gòu)學與機器人學會評價為"開創(chuàng)性貢獻" [6]。協(xié)助組裝大型結(jié)構(gòu)，提高任務效率。吳江區(qū)附近并聯(lián)蜘蛛手價格表

他主要從事機器人學、和并聯(lián)機器人機械學等方面的研究工作。多年來，先后承擔國家自然科學基金項目9項，國家863項目3項，國家科技攻關(guān)等項目共計20余項。已在國內(nèi)外發(fā)表論文280余篇，其中國際***雜志《Mechanism and Machine Theory》、《International Journal of Robotics Research》, 《Journal of Robotic Systems》，《ASME Journal of Mechanical Design》發(fā)表30余篇；ASME、IEEE等國際會議發(fā)表論文50余篇；《中國科學》及國內(nèi)一級學術(shù)雜志《機械工程學報》、《中國機械工程》、等發(fā)表論文40余篇。其中129篇次被三大索引（SCI－33、EI－88和ISTP－8）收錄，他引總共369次。出版專著《空間機構(gòu)學》（1991年）和《并聯(lián)機器人機構(gòu)學理論及控制》（1997年），后者被審定為“全國高技術(shù)重點圖書”。他的專著《高等空間機構(gòu)學》又被教育部審定為全國研究生指定教材，已于2006年6月出版。昆山質(zhì)量并聯(lián)蜘蛛手產(chǎn)品介紹通過六維力傳感器實時調(diào)整抓取力，避免工件損傷。

但這類機構(gòu)有很多關(guān)鍵性技術(shù)沒有或沒有完全得到解決，比如其運動學正解、動力學模型的建立以及并聯(lián)機床的精度標定等。從完全并聯(lián)的角度出發(fā)，這類機構(gòu)必須具有6個運動鏈。但現(xiàn)有的并聯(lián)機構(gòu)中，也有擁有3 個運動鏈的6 自由度并聯(lián)機構(gòu)，如3-PRPS 和3-URS 等機構(gòu)，還有在3 個分支的每個分支上附加1個5桿機構(gòu)作這驅(qū)動機構(gòu)的6自由度并聯(lián)機構(gòu)等。歷史并聯(lián)機構(gòu)的出現(xiàn)可以回溯至20世紀30年代。1931年，Gwinnett在其**中提出了一種基于球面并聯(lián)機構(gòu)的娛樂裝置（圖1）；1940年，Pollard在其**中提出了一種空間工業(yè)并聯(lián)機構(gòu)，用于汽車的噴漆（圖2）；

并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型綜合是機械工程領(lǐng)域設(shè)計并聯(lián)操作手、機床及運動模擬器的關(guān)鍵技術(shù)，涉及機構(gòu)拓撲分析、構(gòu)型推薦與尺度綜合等**環(huán)節(jié) [9]。其通過幾何分析結(jié)合虛擬桿長建立數(shù)學模型，綜合出多自由度空間并聯(lián)機構(gòu)新構(gòu)型，并采用灰色模糊評判方法驗證平面機構(gòu)設(shè)計方案 [1] [6]。該領(lǐng)域研究包含基于李群理論的構(gòu)型綜合代數(shù)解析方法、耦合策略驅(qū)動的線幾何圖譜化構(gòu)型設(shè)計，以及多目標拓撲優(yōu)化模型構(gòu)建等創(chuàng)新路徑 [4-5] [8]。典型成果包括4/5/6自由度并聯(lián)機構(gòu)新構(gòu)型、輪式并聯(lián)機器人原理構(gòu)型和柔順并聯(lián)機構(gòu)優(yōu)化設(shè)計 [1] [3] [5]。藥片分裝、巧克力糖塊分揀裝箱，柔性夾爪避免破損。

超高速運動能力：末端執(zhí)行器速度可達每秒10米以上，加速度突破15G，單個工作循環(huán)時間壓縮至0.3秒以內(nèi)。在某汽車零部件企業(yè)的分揀產(chǎn)線上，蜘蛛手以每分鐘240次的抓取頻率，將傳統(tǒng)人工分揀效率提升8倍。微米級定位精度：重復定位精度達±0.1毫米，配合視覺引導系統(tǒng)可實現(xiàn)0.02毫米級的軌跡修正。在3C產(chǎn)品精密裝配場景中，成功完成0.3毫米間距的芯片插裝作業(yè)?？臻g利用率比較大化：緊湊的圓錐形工作空間設(shè)計，使其在0.5立方米的空間內(nèi)即可部署，較傳統(tǒng)六軸機器人節(jié)省60%場地。某電子廠通過部署蜘蛛手單元，將產(chǎn)線密度從每平方米1.2臺提升至3.5臺。末端執(zhí)行器可快速更換（如真空吸盤、多指夾爪），適應不同工件。張家港附近并聯(lián)蜘蛛手產(chǎn)品介紹

由于多個臂的并聯(lián)結(jié)構(gòu)，整體系統(tǒng)的剛性較高，能夠承受較大的負載。吳江區(qū)附近并聯(lián)蜘蛛手價格表

虛擬軸機床也稱并聯(lián)機床(Parallel Kinematics Machine Tools)。與傳統(tǒng)機床比較：1. 優(yōu)點：比剛度高、響應速度快及運動精度高。2. 缺點：運動空間小、空間可轉(zhuǎn)角度（靈活性）小、開放性差。（1）按并聯(lián)機構(gòu)的驅(qū)動方式分：內(nèi)副驅(qū)動、外副驅(qū)動及內(nèi)外副混合驅(qū)動三大類。（2）按并聯(lián)機構(gòu)的支鏈配置分為：純并聯(lián)型（Stewart平臺為基本構(gòu)型 ） 混合型 。（3）按末端執(zhí)行器運動自由度數(shù)目分為：6自由度、5自由度、4自由度和3自由度并聯(lián)機床。1. 三桿并聯(lián)機床。2. 六桿并聯(lián)機床 。3. 并聯(lián)機構(gòu)作為**的功能模塊：切削、工作臺模塊。吳江區(qū)附近并聯(lián)蜘蛛手價格表

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